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LeGo-Drive: 基于视觉语言模型的闭环端到端自动驾驶方法
LeGo-Drive是一种基于视觉语言模型的闭环端到端自动驾驶方法,通过预测目标位置和可微分优化器规划轨迹,实现了端到端闭环规划。该方法在多个仿真环境中取得显著改进,具有很好的可解释性,可用于实际自动驾驶车辆和智能交通系统。此外,文章还介绍了LeGo-Drive数据集,涵盖各种驾驶操作,包括车道变更、速度调整、转弯等,适用于闭环导航的智能驾驶agent开发。- 590
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